HJC黄金城

基本介绍

集成传感器

三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计，温度传感器

数据输出

惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度

计算产出

扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，时间戳，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因素和不确定性，重力和磁力模型等。

互补滤波器（CF）：姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵）稳定，北向和向上矢量，GNSS相关时间戳

惯性测量单元（IMU）传感器输出

加速度计

陀螺仪

磁力仪

±8克（标准）

±500°/秒（标准）

测量范围

±2 g, ±4 g, ±20 g,

±250°，±1000°/秒

±8高斯

±40克（可选）

（可选的）

非线性

±0.04% fs

±0.06% fs

±0.3% fs

解析度

0.05毫克（+/- 8克）

<0.003°/秒（500 dps）

--

稳态误差

±0.08毫克

8°/小时

--

初始偏离误差

±0.004 g

±0.01°/秒

±0.003高斯

比例因子稳定性

±0.05%

±0.05%

±0.1%

噪音密度

100μg/Hz

0.0075°/秒/√Hz的

400μ高斯/√Hz

（500℃/秒）

对齐误差

±0.05°

±0.08°

±0.05°

可调节带宽

225赫兹（最大）

500赫兹（最大）

--

偏移误差结束

0.02％（典型值）

0.01％（典型值）

--

温度

获得误差温度

0.05％（典型值）

0.1％（典型值）

--

±0.2％（最大）

±0.4％（最大）

以1 kHz采样的第一级sigma delta模数转换器。第二阶段用户可调数字低通滤波器。

IMU过滤

采样率

1千赫

4千赫

100赫兹

IMU数据输出率

1 Hz至1 kHz（传感器直接模式）